39 #include <visp3/core/vpLine.h>
41 #include <visp3/core/vpDebug.h>
42 #include <visp3/core/vpMath.h>
44 #include <visp3/core/vpFeatureDisplay.h>
86 const double &A2,
const double &B2,
const double &C2,
const double &D2)
154 for (
unsigned int i = 0; i < 4; i++) {
223 double A1, A2, B1, B2, C1, C2, D1, D2;
236 a = A2 * D1 - A1 * D2;
237 b = B2 * D1 - B1 * D2;
238 c = C2 * D1 - C1 * D2;
242 printf(
"Degenerate case: the image of the straight line is a point!\n");
248 double theta = atan2(b, a);
339 double a1, a2, b1, b2, c1, c2, d1, d2;
340 double A1, A2, B1, B2, C1, C2, D1, D2;
358 A1 = cMo[0][0] * a1 + cMo[0][1] * b1 + cMo[0][2] * c1;
359 B1 = cMo[1][0] * a1 + cMo[1][1] * b1 + cMo[1][2] * c1;
360 C1 = cMo[2][0] * a1 + cMo[2][1] * b1 + cMo[2][2] * c1;
361 D1 = d1 - (cMo[0][3] * A1 + cMo[1][3] * B1 + cMo[2][3] * C1);
363 A2 = cMo[0][0] * a2 + cMo[0][1] * b2 + cMo[0][2] * c2;
364 B2 = cMo[1][0] * a2 + cMo[1][1] * b2 + cMo[1][2] * c2;
365 C2 = cMo[2][0] * a2 + cMo[2][1] * b2 + cMo[2][2] * c2;
366 D2 = d2 - (cMo[0][3] * A2 + cMo[1][3] * B2 + cMo[2][3] * C2);
378 a2 = B1 * C2 - C1 * B2;
379 b2 = C1 * A2 - A1 * C2;
380 c2 = A1 * B2 - B1 * A2;
383 a1 = A2 * D1 - A1 * D2;
384 b1 = B2 * D1 - B1 * D2;
385 c1 = C2 * D1 - C1 * D2;
387 if (fabs(D2) < fabs(D1))
396 d1 = 1.0 / sqrt(a1 * a1 + b1 * b1 + c1 * c1);
397 cP_[0] = A1 = a1 * d1;
398 cP_[1] = B1 = b1 * d1;
399 cP_[2] = C1 = c1 * d1;
404 a1 = b2 * C1 - c2 * B1;
405 b1 = c2 * A1 - a2 * C1;
406 c1 = a2 * B1 - b2 * A1;
409 d1 = 1.0 / sqrt(a1 * a1 + b1 * b1 + c1 * c1);
415 D2 /= (A2 * a1 + B2 * b1 + C2 * c1);
474 const unsigned int thickness)
501 const vpColor &color,
const unsigned int thickness)